二.堆垛控制的目的
　　堆垛控制就是通過真空傳送帶把板材運(yùn)送到相應(yīng)的垛臺上,然后釋放真空氣閥,使帶材落到垛板小車上.由于是在真空帶運(yùn)行中實(shí)現(xiàn)堆垛的,必須考慮運(yùn)行的速度、帶材的厚度、帶材的長度等,對真空氣閥釋放的時間、釋放的區(qū)域進(jìn)行控制。
三.實(shí)現(xiàn)的方法
　　通過脈沖計(jì)數(shù)模塊請求中斷，對真空帶運(yùn)行速度進(jìn)行采樣，同時計(jì)算板材所走的距離，根據(jù)真空帶運(yùn)行速度及板材的厚度、長度，控制板材的堆垛。控制流程圖見圖4。
四．脈沖計(jì)數(shù)模塊的設(shè)置
　　脈沖計(jì)數(shù)模塊有8個寄存器，其中0#、1#寄存器為計(jì)數(shù)存儲器，2#寄存器為刷新周期存儲器，3#、4#寄存器為比較寄存器，5#為中斷狀態(tài)控制寄存器，6#為模式定義寄存器，7#為模塊狀態(tài)寄存器。我們必須對5#中斷狀態(tài)控制寄存器進(jìn)行設(shè)置。如表1

表1.中斷狀態(tài)控制寄存器控制字定義

中斷周期為22ms，存儲在2#寄存器，變量名為TIMER4%，使用1#計(jì)數(shù)存儲器存儲編碼器的脈沖數(shù)，變量名為LOW_COUNTER4%。
五．速度修正
　　不同厚度的板材，在拋落過程中，其空氣阻力是不同。較薄的板材相對空氣阻力較大，板材下落時間較長，橫向運(yùn)行距離較長；較厚的板材相對空氣阻力較小，板材下落時間較短，橫向運(yùn)行距離較短。同時，同樣厚度的板材，速度不同，所受的阻力也不一樣。所以必須根據(jù)板材的不同厚度、不同速度對氣閥釋放區(qū)進(jìn)行修正。
　　在程序中，把板材分為3類：第一類厚度小于0.5mm；第二類厚度大于0.5mm，而小于1.2mm；第三類厚度大于1.2mm。三類板材的速度修正曲線分別如圖5中的曲線A1、曲線A2、曲線A3。其中X軸為速度，4095相對于150米/分，Y軸為修正值（程序中變量名位VB_off%），根據(jù)修正值確定氣閥的釋放區(qū)。Y值小于310時，釋放4#區(qū)氣閥；Y值大于310而小于620時，釋放4#、3#區(qū)；Y值大于620而小于930時，釋放4#、3#、2#區(qū)；Y值大于930時釋放4#、3#、2#、1#區(qū)。

六．長度修正
　　根據(jù)板材長度決定5#、6#、7#、8#、9#區(qū)氣閥是否釋放。板材長度<610mm, 釋放5#區(qū)氣閥； 610mm<板材長度<1220mm, 釋放5#、6#區(qū)氣閥; 1220mm<板材長度<1830mm, 釋放5#、6#、7#區(qū)氣閥; 1830mm<板材長度<2440mm, 釋放5#、6#、7#、8#區(qū)氣閥; 板材長度>2440mm, 釋放5#、6#、7#、8#、9#區(qū)氣閥。
結(jié)合速度修正和長度修正，確定實(shí)際氣閥的釋放區(qū)。
七．速度修正、長度修正的程序框圖,如圖6

　　圖中dick%-板材厚度，len%-板材長度，vb_spd%為速度，spd_c1%、spd_c2%、spd_c3%與圖5板材速度修正曲線A1、A2、A3相對應(yīng)。
Selector功能塊是把se端為1的所有輸入端IN的值相加。
八．板材釋放的時間控制
　　通過數(shù)組方式儲存板材的數(shù)據(jù)，每次中斷時最多可記錄30片板材的數(shù)據(jù)（超過30片，再從1開始）。當(dāng)光電傳感器F檢測到第1片板材端部后板材數(shù)組加1，把中斷周期該片板材所走的距離dist_mm%加入W
（1）中；每次中斷后W（1）加上該次中斷所走的距離dist_mm%;當(dāng)光電傳感器F檢測到第2片板材端部后板材數(shù)組再加1，把中斷周期該片板材所走的距離dist_mm%加入W（1）、W（2）中；其后，每次中斷后W（1）、W（2）都加上該次中斷所走的距離dist_mm%......當(dāng)W(n)值>=垛臺前沿位置BT+板材長度L-減去速度修正值Y時，釋放該片板材。對于1#垛臺，BT1值為1430，對于2#垛臺BT2值為6580。BT值其實(shí)就是檢測光電傳感器F與相應(yīng)垛臺的距離。
九．氣閥及氣閥控制模塊的動作特性
　　真空氣閥與相應(yīng)的真空腔相連，正常情況下，真空氣閥不動作，真空腔封閉，形成負(fù)壓，對板材形成吸力。真空氣閥動作時，氣閥旁通，真空腔與大氣相連，負(fù)壓消除，釋放板材。真空氣閥的動作包括三個時段，如圖7 ：

　　其中第一時段為旁通開始，氣閥線圈施加直流48V、額定8.9A電流，時間約為38ms; 第二時段為旁通保持，氣閥線圈施加直流12V、額定2.2A電流，時間約為40ms;第三時段為恢復(fù)，靠氣閥的彈簧返回，時間約為22 ms。
　　氣閥控制模塊特性與氣閥的動作要求相適應(yīng)，其時間反應(yīng)如圖8：

　　其中TA為吸合時間，TH為保持時間，TA、TH以及保持電流IH可通過氣閥控制模塊上的電位器調(diào)節(jié)。
十．抗干擾
　　光電傳感器F能否正確檢測板材端部，決定了板材行走距離計(jì)算是否正確，直接影響板材的釋放。板材表面的色斑、污油漬，真空帶表面粘有的鋁粉，以及在運(yùn)行中板材端部的抖動等因素都會干擾光電傳感器對板材端部的檢測，引起板材釋放的混亂。為了去除這些干擾，必須對檢測信號進(jìn)行過濾。
　　程序的實(shí)現(xiàn)是通過兩個計(jì)時器cnt_f1%和cnt_f2%。當(dāng)F信號由0-1時，cnt_f1%開始計(jì)時，如cnt_f1%大等于cnt_t1%,F信號為1，則產(chǎn)生檢測端部信號LP@;當(dāng)F信號由1-0時，cnt_f2%開始計(jì)時，如cnt_f2%大等于cnt_t2%,F信號為0，則檢測端部信號LP@變?yōu)?。程序時間響應(yīng)如圖9。