小视频免费在线观看_夜夜b_男女隐私免费视频_国产一级性生活视频_久久综合入口_精品国内视频

技術頻道

基于MATLAB的線性二次型最優控制

  倒立擺系統是非線性、強耦合、多變量和自然不穩定的系統。在控制過程中,它能有效地反應控制理論中諸如系統穩定性、可控性、魯棒性、系統收斂速度、隨動性以及跟蹤等問題,是檢驗各種控制理論的理想模型。線性二次型最優控制(Linear Quadratic Regulator,LQR)問題在現代控制理論中占有非常重要的位置,其優勢在于控制方案簡單,超調量小,且反應速度快,該方法不僅對單級倒立擺系統能夠進行有效控制,且已經成功的應用于直線雙倒立擺[1]和雙足機器人的控制[2]。

  本文針對單級倒立擺系統,完成了具體的系統建模及LQR控制的MATLAB仿真,通過增加系統自身的擾動及改變LQR控制器中加權陣R,對比仿真,得到了良好的控制效果。

  實際的單級倒立擺系統比較復雜,除了各組成器件的非線性外,還受到各種干擾,為分析其本質,需要對實際系統進行簡化[4]。簡化約束條件如下:

  (1) 將擺桿視為質量均勻分布的剛體細桿;

  (2) 各部分的摩擦力與相對速度成正比;

  (3) 施加在滑塊上的驅動力與加在功率放大器上的輸入電壓成正比,并無延時地加到滑塊上;

  (4) 出皮帶輪與傳送帶之間無滑動,傳送帶無延長現象;

  (5) 除滑塊與導軌之間的摩擦及擺桿轉軸的摩擦外其它摩擦及阻尼的影響均忽略。

  5.2 加權矩陣R的研究

  從降低控制系統能量要求優先角度出發,讓Q不變,R減小。這時由Riccati方程求得的系統反饋增益陣K增大。例如R=0.01時,相應的K=[-175.4699,-46.1765,-10.0000,-20.8841]。

  6 結束語

  本文針對倒立擺系統進行數學建模,采用最優控制中的LQR控制方法,對系統進行局部的線性化,通過仿真實驗得到該方法作用于倒立擺系統是可行且有效的,同時分析了加權矩陣Q和R對系統性能指標的影響。

文章版權歸西部工控xbgk所有,未經許可不得轉載。

主站蜘蛛池模板: 婷婷人人爽人人 | 久久久久久久久一区二区 | 亚洲国产精品99久久久久久久久 | 亚洲a毛片 | 神马久久精品 | 福利在线影院 | 精品一区二区在线播放 | 日韩国产精品久久久久久亚洲 | 日本精品中文字幕 | 欧美日韩中文字幕一区二区 | 国产91精品久久久久久久 | 69精品欧美一区二区三区 | 91福利久久 | 久久尤物| 黄色av电影在线观看 | 欧美精品在线免费观看 | 九九久久国产 | 国产精品三级av | 蜜桃视频一区二区三区 | 欧美性猛交xxxx乱大交退制版 | 99er在线| 国产日韩精品视频 | 成人在线不卡 | 99久久精品一区字幕狠狠婷婷 | 不卡在线一区 | 色婷婷综合色 | 国产一区二区三区在线免费观看 | 欧美日韩国内 | 麻豆一级 | 欧美亚洲国产一区二区三区 | 国产日本在线视频 | 精品美女久久久久久免费 | 国产精品电影一区二区 | 疯狂做受xxxx高潮欧美日本 | 久久久久91视频 | 不卡视频在线 | www.四虎.com | 亚洲一区二区三区在线视频 | 国产精品久久久久久久久久久久冷 | 色综合第一页 | 久久国产精品免费视频 |