小视频免费在线观看_夜夜b_男女隐私免费视频_国产一级性生活视频_久久综合入口_精品国内视频

技術(shù)頻道

臺達(dá)A2伺服在高速套標(biāo)機(jī)上的應(yīng)用

  中達(dá)電通股份有限公司 王江濤

  摘 要:重點研討臺達(dá)ASDA-A2新型高精度網(wǎng)絡(luò)型交流伺服驅(qū)動器應(yīng)用技術(shù)。通過簡化PLC程序?qū)崿F(xiàn)高速套標(biāo)機(jī)的整體響應(yīng)速度。

  關(guān)鍵詞:套標(biāo)機(jī) 伺服控制 送標(biāo) 切標(biāo) 調(diào)試

  1 引言

  快速消費(fèi)品的商標(biāo)包裝具有傳播商品信息的功能,是消費(fèi)終端實現(xiàn)商品價值的重要競爭武器。上世紀(jì)90年代以來,我國的快速消費(fèi)品包裝工業(yè)得到了迅速發(fā)展,快速消費(fèi)品企業(yè)的生產(chǎn)集中度和自動化程度在不斷提高,包裝設(shè)備在向大型化、快速化、高效化、自動化方向發(fā)展。

  套標(biāo)機(jī)的用途是給瓶裝快速消費(fèi)品套裝彩印商標(biāo)薄膜。典型的套標(biāo)瓶裝商品包括瓶裝飲料、化妝品、藥品、保健品等。套標(biāo)速度標(biāo)示著套標(biāo)機(jī)技術(shù)水平和包裝裝備效益。國內(nèi)套標(biāo)機(jī)主流套標(biāo)速度集中在100-400瓶/分。400—800瓶/分速度屬于高速套標(biāo),各廠家都在積極研發(fā)自己的高速套標(biāo)機(jī),800瓶/分速度通常被看作接近機(jī)械系統(tǒng)的運(yùn)行極限。套標(biāo)機(jī)的使用大大降低了套標(biāo)機(jī)環(huán)節(jié)的人力物力。例如在果汁加工生產(chǎn)線中,套標(biāo)機(jī)是必不可少的設(shè)備。目前國內(nèi)400瓶/分的主流套標(biāo)速度難以滿足果汁飲料啤酒等快速消費(fèi)品生產(chǎn)需求,套標(biāo)工序日益成為高端用戶的產(chǎn)能瓶頸。隨著食品類包裝行業(yè)的高速發(fā)展,有越來越多的世界品牌果汁飲料生產(chǎn)商希望通過提高整線生產(chǎn)速度獲得高速生產(chǎn)利潤。

  2 套標(biāo)工藝

  2.1套標(biāo)工藝路線

  彩印廠熱塑塑膠商標(biāo)包裝材料以卷材形式供料。套標(biāo)機(jī)的功能是將筒標(biāo)自動退卷切斷,準(zhǔn)確套入容器實現(xiàn)套標(biāo)包裝,轉(zhuǎn)入后道熱收縮工序,將標(biāo)簽完美固定于容器適當(dāng)位置,如圖1所示。

  2.2套標(biāo)工藝過程

  (1)套標(biāo)機(jī)原理及工藝如下:Sensor 1:mark check;Sensor 2:cutter check;Sensor 3:bottle check;Servo 1:送標(biāo);Servo 2:切標(biāo)。

  (2)工藝描述如下:當(dāng)sensor 3感測到瓶時, motor1起動,開始送標(biāo);當(dāng)sensor1感測到mark, motor1停止送標(biāo);motor2起動切標(biāo)。送標(biāo),切標(biāo)過程中瓶子不停止。套標(biāo)自動化流程如圖2所示。

套標(biāo)工藝路線

套標(biāo)自動化流程

  3 臺達(dá)高速套標(biāo)自動化系統(tǒng)

  應(yīng)用臺達(dá)ASDA-A2高性能伺服控制器的送標(biāo)、切標(biāo)系統(tǒng),可使套標(biāo)速度達(dá)到600~800瓶/min。方案設(shè)計如圖3所示。

高速套標(biāo)方案設(shè)計

  3.1 ASDA-A2伺服驅(qū)動系統(tǒng)

  臺達(dá)公司2000年以后推出的ASDA-A2新型高精度網(wǎng)絡(luò)型交流伺服驅(qū)動器,是實現(xiàn)高速高精度自動化套標(biāo)的關(guān)鍵運(yùn)動控制系統(tǒng),特點如下:

  (1)高分辨率編碼器規(guī)格:提供20bit增量型編碼器;符合需要精細(xì)定位控制的機(jī)械設(shè)備的需求。此外,ASDA-A2也另外支持絕對型編碼器,滿足客戶機(jī)臺斷電時可記憶現(xiàn)在位置,在位置控制上提供更廣泛的使用場合。

  (2)網(wǎng)絡(luò)型控制架構(gòu):針對目前全球工控界對于高速網(wǎng)絡(luò)的控制需求,ASDA-A2除了能夠提供標(biāo)準(zhǔn)Modbus的通訊規(guī)格,還支持CANopen(1M bps)和FlexRay(10M bps)兩種通訊規(guī)格。硬件接口為單進(jìn)單出的RJ45接口,可以達(dá)到多軸幷聯(lián)高速控制。

  (3)強(qiáng)大的內(nèi)部位置模式:ASDA-A2提升標(biāo)準(zhǔn)ASDA-A系列的內(nèi)部位置模式功能,提供 「位置控制編輯器」;內(nèi)部位置緩存器由原先8點增加到64點,數(shù)字輸入點數(shù)(DI)增加到 14點,位置控制方式由簡易的點對點移動模式,晉升到可以由參數(shù)設(shè)定在兩點間進(jìn)行速度變換,甚至不同位置點的跳躍設(shè)定。大大滿足了客戶對于「伺服驅(qū)動器」的功能需求。

  (4)電子凸輪編輯器:ASDA-A2提供電子凸輪行程規(guī)劃,軟件部分提供了行程編輯器可以讓操作者自行規(guī)劃路徑,參數(shù)部分則可選擇主動軸來源,滿足客戶多樣化的功能需求。

  (5)ASDA-Soft監(jiān)控軟件:4組頻道的監(jiān)控示波器,提供16bit的資料量資料,透過 USB1.1的硬件接口,可達(dá)到及時監(jiān)看的功能。在參數(shù)編輯器上,將參數(shù)資料量提高到32 bits,提供更多的功能設(shè)定。

  3.2 送標(biāo)與切標(biāo)

  送標(biāo)及切標(biāo)之伺服脫離上層控制系統(tǒng)PLC,由機(jī)臺傳感器通過DI觸發(fā)伺服控制器內(nèi)部程序?qū)崿F(xiàn)伺服的運(yùn)動控制。減少不必要的時間損失,以滿足高速套標(biāo)的要求。伺服控制模式:Pr 模式(內(nèi)部寄存器命令模式)

  (1)送標(biāo):采用PR模式,開起COMPARE,CAPTURE功能塊。送標(biāo)起動:當(dāng)感測到瓶子

  時,采用事件觸發(fā)EV1(sensor3)觸發(fā)送標(biāo)伺服動作,開始送標(biāo),EV2觸發(fā)PR參數(shù)寫入COMPARE和CAPTURE控制參數(shù),開起CAPTURE功能進(jìn)行色標(biāo)抓取,由抓標(biāo)sensor1來控制標(biāo)長。送標(biāo)停止:當(dāng)sensor1感測到mark時,PR采用CAP定位命令插斷前路徑。

  (2)切標(biāo):采用PR命令,事件觸發(fā)。當(dāng)送標(biāo)完成后,利用送標(biāo)伺服的目標(biāo)位置到達(dá)信號DO直接觸發(fā)切標(biāo)伺服動作。

  3.3 工藝難點分析

  (1)PLC程序所占內(nèi)存,延長程序的循環(huán)掃描時間,延誤切標(biāo)與下標(biāo)的動作時間。

  (2)由于高速的要求,至少0.1s就要完成一次套標(biāo)動作,要求下標(biāo)與切標(biāo)電機(jī)必須頻繁起停,定位精準(zhǔn)。

  (3)標(biāo)簽的變形,感測器誤動作等原因造成送標(biāo)長度的不準(zhǔn)。

  3.4 A2伺服套標(biāo)性能優(yōu)勢

  (1)1KHz頻寬響應(yīng)。

  (2)Mark 抓取采用伺服內(nèi)部compare + capture功能模塊。在capture功能下,抓標(biāo)DI信號(響應(yīng)時間僅為1um)直接與伺服控制器硬體連接觸發(fā),以提高伺服的動作時間。compare模塊的開起可有效避免抓標(biāo)sensor的誤動作。

  (3)控制參數(shù)寫入,無需與上位機(jī)通訊,可由外部事件觸發(fā)A2驅(qū)動與pr程序,進(jìn)行參數(shù)寫入,響應(yīng)及時性大大提高。

  4 套標(biāo)伺服系統(tǒng)調(diào)試

  4.1 送標(biāo)伺服速度

  送標(biāo)伺服采用兩段速度:以縮短減速時間。第一段=1700r/min; 第二段速度=1000r/min(頻寬=130,JL=4)。一周期所走脈沖約為10000(1轉(zhuǎn)),假定送標(biāo)滾輪直徑D=40mm。

  則對應(yīng)實際標(biāo)長=3.14*40*1=125mm(轉(zhuǎn)速比1:1),如圖4所示。

圖4送標(biāo)伺服速度

  4.2 切標(biāo)伺服速度

  Speed=650r/min (頻寬=150,JL=4)。一周期所走距離為1/4轉(zhuǎn) (轉(zhuǎn)速比1:1)如圖5所示。

圖5切標(biāo)伺服速度

  4.3 送標(biāo)切標(biāo)系統(tǒng)

  綜合送標(biāo)和切標(biāo)伺服的波形圖,得出送/切標(biāo)系統(tǒng)圖如圖6所示。

圖6 送/切標(biāo)系統(tǒng)速度

  5 結(jié)束語

  本方案采用臺達(dá)高性能A2伺服內(nèi)部編程功能及特殊智能模塊后,整個送標(biāo)、切標(biāo)過程完全脫離上位機(jī)的控制,簡化PLC程序,使伺服對抓標(biāo)、送標(biāo)、切標(biāo)信號的處理更加迅速,提高了整機(jī)的響應(yīng)速度,經(jīng)測試,應(yīng)用臺達(dá)A2高性能伺服,送標(biāo)和切標(biāo)的整個周期為80ms,可使套標(biāo)速度達(dá)到750瓶/min。

  


文章版權(quán)歸西部工控xbgk所有,未經(jīng)許可不得轉(zhuǎn)載。

主站蜘蛛池模板: 欧美日韩国产中文字幕 | 麻豆av毛片 | 日韩欧美综合在线 | 日本成人免费在线 | 欧美日韩高清在线观看 | 性视频网| 国产欧美精品一区二区三区四区 | 日韩国产精品视频 | 久久99久久99精品免观看粉嫩 | 九一精品 | 国产精品久久久久久久免费大片 | 亚洲精品aⅴ中文字幕乱码 九九九久久 | 欧美日韩黄色大片 | 草视频在线| 欧美日韩成人在线视频 | 天堂中文最新版在线网 | 国产一区福利 | 国产精品久久久久久亚洲毛片 | 少妇精品久久久一区二区三区 | www.yw尤物| 91精品国产一区二区三区 | 国产精品毛片一区二区三区 | 久久久青草婷婷精品综合日韩 | 毛片网站在线观看 | 久久一区视频 | 美女精品一区 | 欧美日韩三级在线 | 麻豆传媒视频 | 亚洲一区二区三区免费 | 青青草这里有精品 | 中文字幕在线日韩 | 国产成人精品一区二区三区视频 | 国产精品视频不卡 | 91精品国产影片一区二区三区 | 精品久久久久久亚洲综合网 | 午夜天堂av| 国产视频一区在线观看 | 躁躁躁日日躁网站 | 不卡av在线播放 | 一区二区激情 | 久久国产精品99久久久大便 |