機械手碼垛機
隨著我國經(jīng)濟的持續(xù)發(fā)展和科學技術的突飛猛進，現(xiàn)代物流作為現(xiàn)代經(jīng)濟的重要組成部分和工業(yè)化進程中最為經(jīng)濟合理的綜合服務模式，正在全國范圍內(nèi)得以迅速發(fā)展。自動化立體倉庫作為現(xiàn)代物流系統(tǒng)的重要組成部分，是一種多層存放貨物的高架倉庫系統(tǒng)，它是在不直接進行人工干預的情況下自動地存儲和取出物流的系統(tǒng)。
碼垛機是自動化立體倉庫中最重要的起重碼垛設備，是貨物堆放到立體倉庫的前端設備，它能夠把單一的物料碼放到一起，便于運輸，提高了生產(chǎn)效率。它將已裝入容器的紙箱，裝入大袋的化工產(chǎn)品、水泥、糧食等按一定排列碼放在木質（或塑料）托盤上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。可大大地減少勞動人員和降低勞動強度，是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。
機械手碼垛機是目前占地最小、效率最高、適應能力最強的碼垛機。在啤酒、飲料行業(yè)，可滿足4萬瓶/小時包裝生產(chǎn)線的碼垛需求。
1. 機械手碼垛機的特點
1.1機械手碼垛機的主要組成及作用
如圖1所示，機械手碼垛機的主要由機座、水平位移機構、垂直位移機構、抓頭機構組成。
機座的作用是固定機械手，與地面用螺栓連接，是機械手穩(wěn)定工作的關鍵。
水平位移機構是由伺服電機M1驅動，機械手水平位移中主要克服機械手的動慣量，伺服電機M1參數(shù)的、運動曲線的選擇，對于機械手平穩(wěn)快速運行性能具有重要作用。
伺服電機M1的運行范圍360°，在實際應用中，為了提高機械手的運行效率，在不影響碼垛質量、場地允許的情況下，建議M1的運行角度盡量小。
垂直位移機構是機械手的最重要的關鍵機構，它由平衡緩沖器、伺服電機M2驅動的機械臂1、伺服電機M3驅動的機械臂2、四連桿機構等組成。伺服電機M1和伺服電機M2按照一定的曲線同步運行，PLC或伺服電機同步控制器利用CNC（運動計算語言）指令控制運行，控制伺服電機M1和 M2的運動過程，決定機械手上升下降柔性動作的效果。平衡緩沖器主要平衡機械臂和抓栽物體，同時對機械臂的過沖進行緩沖。四連桿機構對抓頭保持水平定向和穩(wěn)定。
抓頭機構由抓頭和驅動垛層旋轉的伺服電機M4組成。一般情況下，伺服電機M4的運行和伺服電機M1的運行角度相同，但方向相反。
1.2機械手碼垛機的主要技術指標
公稱抓舉重量 300kg
抓舉次數(shù) 700/小時
運動軸數(shù) 4軸
水平位移角度 360°
抓頭調(diào)整角度 540°
上下移動位移 1800
2. 機械手的控制
2.1機械手的控制方案
碼垛機是自動化立體倉庫中最重要的起重碼垛設備，是貨物堆放到立體倉庫的前端設備，它能夠把單一的物料碼放到一起，便于運輸，提高了生產(chǎn)效率。它將已裝入容器的紙箱，裝入大袋的化工產(chǎn)品、水泥、糧食等按一定排列碼放在木質（或塑料）托盤上，進行自動堆碼，可堆碼多層，然后推出，便于叉車運至倉庫儲存。可大大地減少勞動人員和降低勞動強度，是現(xiàn)代工業(yè)社會發(fā)展的高科技產(chǎn)物，對提高生產(chǎn)率、降低成本有著重要意義。
機械手碼垛機是目前占地最小、效率最高、適應能力最強的碼垛機。在啤酒、飲料行業(yè)，可滿足4萬瓶/小時包裝生產(chǎn)線的碼垛需求。
1. 機械手碼垛機的特點
1.1機械手碼垛機的主要組成及作用
如圖1所示，機械手碼垛機的主要由機座、水平位移機構、垂直位移機構、抓頭機構組成。
機座的作用是固定機械手，與地面用螺栓連接，是機械手穩(wěn)定工作的關鍵。
水平位移機構是由伺服電機M1驅動，機械手水平位移中主要克服機械手的動慣量，伺服電機M1參數(shù)的、運動曲線的選擇，對于機械手平穩(wěn)快速運行性能具有重要作用。
伺服電機M1的運行范圍360°，在實際應用中，為了提高機械手的運行效率，在不影響碼垛質量、場地允許的情況下，建議M1的運行角度盡量小。
垂直位移機構是機械手的最重要的關鍵機構，它由平衡緩沖器、伺服電機M2驅動的機械臂1、伺服電機M3驅動的機械臂2、四連桿機構等組成。伺服電機M1和伺服電機M2按照一定的曲線同步運行，PLC或伺服電機同步控制器利用CNC（運動計算語言）指令控制運行，控制伺服電機M1和 M2的運動過程，決定機械手上升下降柔性動作的效果。平衡緩沖器主要平衡機械臂和抓栽物體，同時對機械臂的過沖進行緩沖。四連桿機構對抓頭保持水平定向和穩(wěn)定。
抓頭機構由抓頭和驅動垛層旋轉的伺服電機M4組成。一般情況下，伺服電機M4的運行和伺服電機M1的運行角度相同，但方向相反。
1.2機械手碼垛機的主要技術指標
公稱抓舉重量 300kg
抓舉次數(shù) 700/小時
運動軸數(shù) 4軸
水平位移角度 360°
抓頭調(diào)整角度 540°
上下移動位移 1800
2. 機械手的控制
2.1機械手的控制方案
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