抓取物件部分采用三維龍門式機器人

　　X 軸行程為3500mm，Y軸行程為1200mm，Z軸行程為500mm

　　X 軸速度為1000-2000mm/s，Y軸速度為800-1200mm/s，

　　Z 軸速度為500-800mm/s工作節拍為5秒

　　三軸均選用德國BERGER LAHR（百格拉）

　　伺服電機BSH1004P加MOTEC減速機APS110-003-S1

　　由于碼放次序的要求，設計氣動手抓，通過手抓的旋轉可使飲料包水平方向旋轉，使飲料包實現碼放要求。